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原理：以压缩空气为动力源，通过气缸实现平衡和升降
优点：结构简单、成本低、维护方便、天然防爆
缺点：精度一般、需要气源、有噪音
适用：化工、喷漆、易燃易爆车间、普通搬运
原理：伺服电机 + 减速器驱动，配力传感器实现智能平衡
优点：精度高、响应快、手感顺滑、智能跟随、无需气源
缺点：价格高、不防爆、维护复杂
适用：精密装配、电子 3C、汽车零部件、对精度要求高的场景
原理：液压系统驱动，出力大
优点：负载能力极强（可达数吨）、运行平稳
缺点：易漏油、维护麻烦、污染环境
适用：超重型工件、铸造锻造行业（现在用得越来越少）
特点：刚性机械臂结构，抗扭转、抗摆动能力强
优势：可横向伸入、越过障碍、能承受侧推力
适用：精密装配、工件翻转、有侧向力的作业场景
特点：用钢丝绳或链条悬挂，通过平衡吊原理工作
优势：工作范围大、自重轻、成本低
缺点：抗摆动性稍差，不能承受侧向力
适用：纯垂直搬运、码垛、上下料
特点：T 字形连杆结构，类似 "平衡吊"
优势：操作灵活、360 度旋转、覆盖范围大
适用：机床上下料、装配工位、单工位搬运
特点：龙门架结构，可沿 X/Y/Z 三轴移动
优势：行程大、覆盖范围广、可多工位作业
适用：长距离搬运、大型车间、多工位流水线
最基础类型，用于重物搬运、转移
配吸盘、夹爪、吊钩等不同末端
精度要求高，带力控或浮动功能
用于零部件装配、对接、插入
垂直行程大，带旋转功能
用于纸箱、袋子码垛
带翻转机构，可实现工件 90°/180°/360° 翻转
用于模具翻转、工件翻面
配真空吸盘系统
用于板材、玻璃、纸箱、桶类搬运
| 安装方式 | 特点 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 立柱固定式 | 占地面小，360° 旋转 | 单工位、固定作业点 |
| 壁挂式 | 不占地面空间 | 墙面安装、空间受限的工位 |
| KBK 轨道式 | 可沿轨道行走，覆盖多工位 | 流水线、长距离搬运 |
| 移动式（带轮） | 可推动移位，灵活 | 多工位轮流使用、不固定的作业 |
| 龙门架式 | 跨度大，覆盖面积广 | 大型车间、仓储区域 |
